FAGOR AUTOMATION S.COOP.

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
MCP/MCPi
~ Protocollo Profibus-DP ~
Ref.0612
Titolo
Tipo di documentazione
Denominazione
Riferimento
Software
WinDDSSetup
Documento elettronico
Headquarters
MCP/MCPi. Protocollo di comunicazioni PROFIBUS-DP.
Architettura, topologia e comunicazione in reti PROFIBUS-DP.
MAN_ MCP/MCPi_PROFIBUS-DP (cas.)
Ref.0612
A partire dalla V01.01 (MCP) e V01.01 (MCPi)
A partire dalla versione V06.15
MAN_MCP&MCPi_PROFIBUS-DP.pdf
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
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L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a variazioni dovute
a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. si riserva il diritto
di modificare il contenuto del manuale, non essendo tenuta a notificare tali
variazioni.
È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coincidenza per il
prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un errore
involontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso, si
verifica regolarmente l’informazione contenuta nel documento e si provvede a
eseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successiva
editazione.
Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente o in parte, non
può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memorizzata in un sistema di
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2/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
GARANZIA
GARANZIA INIZIALE:
Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12 mesi per
l'utente finale.
Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente finale
non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario deve
comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione della macchina
tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.
La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di installazione
della macchina sul Foglio di Garanzia.
Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.
FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione e la vendita
del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino a un anno posteriore
all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato rimesso il foglio di garanzia. Ciò
significa in pratica l'estensione della garanzia a due anni dall'uscita del prodotto dai magazzini
Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo
15 mesi dall'uscita del prodotto dai nostri magazzini.
FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo lancio
sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.
Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito definito come
garanzia.
CLAUSOLE DI ESCLUSIONE:
La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia le spese
di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico per realizzare
la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di garanzia.
La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate in base
alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati da incidenti o
negligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato da FAGOR.
Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile al
nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base alle tariffe vigenti.
Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non si rende
comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.
CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA:
Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo di
garanzia sia fuori dallo stesso.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 3/28
DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ
Costruttore:
Fagor Automation, S. Coop.
Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAGNA).
Dichiariamo, sotto la nostra esclusiva responsabilità, la conformità del prodotto:
Sistema di regolazione AC Brushless Fagor
composto dai seguenti moduli e motori:
Moduli regolatori:
Serie MCP e MCPi
Motori AC:
Serie FXM, FKM, FSA e FSP
cui si riferisce la presente dichiarazione,
ai requisiti base delle Direttive Europee 73/23/CE di Bassa Tensione [Norma Base
di Sicurezza; Apparecchiatura Elettrica delle Macchine EN60204-1:95] e
92/31/CE di Compatibilità Elettromagnetica [EN 61800-3:1996, Norma specifica di
Compatibilità Elettromagnetica per Sistemi di Regolazione].
In Mondragón, li 15.07.06
PRESENTAZIONE
Questo manuale offre informazioni descrittive e dettagliate del protocollo PROFIBUSDP sulla strato fisico basato su EIA RS 485 dei regolatori MCP e MCPi, sull’architettura,
topologia e comunicazione PROFIBUS-DP nella rete e sull’avvio dell’apparecchiatura.
Se è la prima volta che si esegue l'installazione, è consigliabile leggere l'intero
documento.
In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno
qualsiasi degli uffici sussidiari.
Grazie per aver scelto Fagor.
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MCP/MCPi - Ref.0612
INDICE GENERALE
PROTOCOLLO PROFIBUS-DP ..................................................................................7
Introduzione ...........................................................................................................7
Architettura di rete.................................................................................................7
Topologia .................................................................................................................7
Cavo di connessione................................................................................................8
Collegamenti dei dispositivi al bus ...........................................................................9
Lunghezza massima ................................................................................................9
Macchina di stati ..................................................................................................10
Tipi di comunicazione .........................................................................................10
File GSD ................................................................................................................12
Governo del regolatore - Assembly ...................................................................12
Avvio .....................................................................................................................19
Selezione della velocità di comunicazione.............................................................19
Determinazione del nº di nodo ...............................................................................19
Led indicatori di stato .............................................................................................19
Messaggi sul display..............................................................................................20
Parametri, variabili e comandi ............................................................................21
Anello di velocità ....................................................................................................21
Anello di corrente ...................................................................................................22
General ..................................................................................................................22
Retroazione............................................................................................................23
Limiti.......................................................................................................................23
Ricerca di zero .......................................................................................................23
Anello di posizione .................................................................................................24
Comandi.................................................................................................................25
Diagnosi .................................................................................................................25
Miscellanee ............................................................................................................25
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Protocollo PROFIBUS-DP - 5/28
PAGINA IN BIANCO
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MCP/MCPi - Ref.0612
PROTOCOLLO PROFIBUS-DP
Introduzione
PROFIBUS (Process Field Bus) è un protocollo standard di comunicazione di bus
di campo aperto, indipendente dal costruttore, ed applicabile nel controllo di processi
industriali. È progettato per effettuare l’interconnessione di dispositivi digitali di
campo di ingresso/uscita separati fra loro e comunicati ad alta velocità (rapido) in
automazione di fabbrica, processi e costruzione.
Quindi il profilo PROFIBUS-DP (Decentralized Periphery) è orientato a sensori/
attuatori collegati a processori (PLC) o terminali. Questo profilo DP descrive un
sistema composto da un controller e da vari dispositivi I/U (ingressi/uscite) separati
fra loro e comunicati ad alta velocità. Utilizza uno strato fisico basato su EIA RS 485
ed è normalizzato come da IEC 61158/EN 50170. In esso si distinguono stazioni
maestre, o attive (stazioni di monitoraggio e diagnosi, elementi centralizzanti di
informazione, quali PLC, PC, ...) e stazioni slave, o passive (sensori, attuatori,
regolatori, trasduttori...).
Il dispositivo maestro si comunica con gli slave della rete tramite del bus seriale RS
485. Può essere considerato modulo slave qualsiasi dispositivo che elabora e
restituisca informazione alla stazione maestra. L’intera comunicazione è iniziata dal
dispositivo maestro. Esso richiede informazione dei dispositivi slave e questi
rispondono alla richiesta del maestro svolgendo sempre un ruolo passivo, dato che
non dispongono di nessun controllo sulla linea di comunicazione.
Architettura di rete
Topologia
La topologia di una rete PROFIBUS ha una struttura di bus lineare o ad albero, con
terminatrici di linea. Per la costruzione di una rete PROFIBUS-DP, consultare i dati
forniti nella seguente tabella, considerando sempre che una configurazione minima
è una stazione maestra e una slave.
TABELLA 1.Dati per l'installazione di una rete PROFIBUS-DP.
Nº massimo di dispositivi 126. Numerati da 0 a 125.
slave che scambiano dati
nella rete.
Nº massimo di dispositivi 32. Sebbene il nº massimo totale di dispositivi slave è 126,
slave per segmento.
si possono suddividere in gruppi denominati segmenti.
Questi segmenti andranno uniti da ripetitori con il compito di
amplificare e rinnovare il segnale. L’uso di ripetitori può
consentire anche di stabilire un isolamento galvanico di
segmenti fra loro.
Velocità di trasmissione 9,6 - 19,2 - 45,45 - 93,75 - 187,5 - 500 - 1500 - 3000 - 6000
possibili (in kbit/s).
- 12000. Occorre selezionare una stessa velocità di
trasmissione consentita per tutti i dispositivi che fanno parte
della rete Profibus.
Nº massimo nº di ripetitori in Il massimo nº di ripetitori che possono essere installati fra due
serie.
dispositivi slave qualsiasi è 4, come da norma EN 50170. A
seconda del tipo di ripetitore e costruttore può aumentare
questo numero. Consultare le specifiche del prodotto fornite
dal costruttore.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 7/28
M
BUS MASTER
Segment 1
Repeater with bus
terminating resistor
Slave device with
bus terminating
resistor
S
R
Segment 2
Repeater without bus
terminating resistor
Slave device with
bus terminating
resistor
S
R
Segment 3
S
S
Slave device with
bus terminating resistor
Slave device without
bus terminating resistor
VP (pin 6)
390 Ω
B-line (pin 3)
220 Ω
A-line (pin 8)
390 Ω
DGND (pin 5)
S
Slave device with
bus terminating resistor
Nota importante: Si installeranno fisicamente
resistenze terminatrici di linea su entrambe le
estremità della rete PROFIBUS-PD ed anche su
entrambe le estremità di ogni segmento. Nel resto,
non si installerà nessuna resistenza Vedere la figura
e seguire lo schema illustrato per effettuare i
collegamenti delle resistenze ai terminali (pin) del
connettore SUB-D M9. In questa figura si riportano i
valori delle resistenze da installare e più avanti le
spine del connettore SUB-D F9 del regolatore alle
quali si riferisce la numerazione dei pin.
FIGURA 1.
RETE PROFIBUS-DP. Schema di collegamento delle resistenze terminatrici di linea nel
connettore SUB-D M9 del cavo PROFIBUS come da EN 50170.
Cavo di connessione
Per eseguire l’interconnessione fra tutti i dispositivi nella rete PROFIBUS-DP sarà
necessario disporre di cavo di comunicazioni PROFIBUS i cui requisiti sono
specificati dalla Normativa Europea EN50179. A seconda del tipo di impianto e
della struttura fisica del cavo, si possono selezionare diversi modelli.
Il cavo standard tipo A dispone di una coppia di fili intrecciati con maglia esterna.
Profibus
Front view
Pin
9
8
6
5
3
8
shield
Signal
red
B
SUB-D M9
1
3
green
A
Note: the shield must be connected to the metal housing of connector SUB-D M9
FIGURA 2.
Cavo standard PROFIBUS tipo A con connettore SUB-D maschio a 9 pin.
8/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
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Vista frontale del
connettore
Pin
Segna Significato
3
B
5
GND
6
VP
8
A
châssi griglia
RxD / TxD - P
GND di alimentazione
per la resistenza terminatrice
+5 V di alimentazione
per la resistenza terminatrice
RxD / TxD - N
FIGURA 3.
Spine del connettore SUB-D femmina di 9 pin incorporato nel regolatore.
Collegamenti dei dispositivi al bus
Ogni regolatore si collega al mezzo fisico attraverso il relativo connettore SUB-D F9
mediante il cavo PROFIBUS. Se è un modello della famiglia MCP, questo connettore
si trova sul fronte accanto ai commutatori rotativi (x1, x10) e se appartiene alla
famiglia MCPi sulla parte superiore del modulo.
Per effettuare il collegamento di tutti i dispositivi alla rete, dovranno essere
collegate fra loro tutte le linee A, B e le maglie di ognuno dei moduli.
Sia nei due dispositivi di estremità di rete sia nei due dispositivi di estremità di ogni
segmento (e solo in questi) si dovranno installare esternamente, a cura
dell’utente (vedi scheda delle FIGURA 1.) resistenze terminatrici di linea, di valori
indicati, allo scopo di evitare riflessi (ritorni) durante le trasmissioni.
Nota: Se l’utente non desidera realizzare il connettore con le resistenze, può
sempre utilizzare connettori commerciali, disponibili sul mercato, che
comprendono già la resistenza terminatrice nello stesso connettore e il selettore
che consente di abilitare o no tale terminazione.
Lunghezza massima
Quando i collegamenti fra moduli si eseguono con cavo A standard, le lunghezze
massime consentite per ogni segmento in funzione della velocità di comunicazione
vengono indicate nella seguente tabella.
TABELLA 2.Lunghezza massima consentita per segmento, secondo la velocità di
trasmissione con PROFIBUS-DP e utilizzando cavo A standard per i
collegamenti.
Ratio di
trasferimento
dati in kbit/s
Massima lunghezza
di segmento
in metri
MCP/MCPi - Ref.0612
9,6
19,2 45,45 93,75 187,5 500 1500 3000 6000 12000
1200 1200 1200 1200 1000 400 200
100
100
100
Protocollo PROFIBUS-DP - 9/28
Macchina di stati
Allo scopo di facilitare la comprensione del protocollo di comunicazioni PROFIBUSDP, si fornisce di seguito una breve descrizione dei vari stati in cui si può trovare un
dispositivo slave (passivo).
La macchina di stati dispone di 4 stati. La
transizione fra essi si esegue in funzione degli
eventi verificatisi fra il dispositivo maestro e il
modulo slave.
POWER_ON
POWER ON. Stato iniziale dopo l’avvio
dell'apparecchiatura.
WAIT_PRM
WAIT_PRM. Stato in cui si stabilisce la
parametrizzazione operativa del dispositivo
slave nella rete (tempi di funzionamento,
watchdog, ...).
Parameter setting
WAIT_CFG. Stato in cui si imposta il nº di byte
di ingresso e uscita da scambiare quando
salta allo stato di DATA_EXCH. Il dispositivo
maestro esegue un check dell’informazione
che arriva dal modulo slave. Se non è
accettato torna allo stato WAIT_PRM.
WAIT_CFG
DATA_EXCH. Stato di scambio degli
ingressi e delle uscite fra slave e maestro.
Possono inoltre apparire messaggi di
diagnosi (Diagnosis Telegram) e messaggi di
controllo globale (Global Control Telegram)
configuration
DATA_EXCH
Data exchange
Diagnosis Telegram. Con questo tipo di
messaggi, il dispositivo maestro è informato
dello stato del modulo slave (stato della
relativa macchina: stati, parametrizzazione,
se le impostazioni sono corrette o no, ...).
Global Control Telegram. Ogni certo
tempo i moduli slave sono informati dello
stato del dispositivo maestro.
FIGURA 4.
Macchina di stati.
Tipi di comunicazione
Lo scambio di dati in PROFIBUS-DP si realizza mediante l’invio di telegrammi dal
dispositivo maestro al modulo slave e viceversa. PROFIBUS-DP utilizza due tipi di
comunicazione (in livelli ISO/OSI, strato 2).
SRD (Send and Request Data with acknowledge)
Invio di telegramma dal dispositivo maestro al modulo slave e risposta di
quest’ultimo con un altro telegramma verso il maestro dopo un tempo specificato.
Tutto si definisce in un ciclo di comunicazione.
10/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
SDN (Send Data with No acknowledge)
Servizio utilizzato dal dispositivo maestro per eseguire l’invio di un messaggio,
simultaneamente, a un gruppo di moduli slave (multicast) o a tutti i moduli slave
(broadcast). Nessuno dei dispositivi slave risponde al messaggio inviato dal
maestro.
Una volta conosciuti i due tipi di comunicazione, la struttura generale di un
telegramma in una comunicazione fra maestro e slave risulta come segue:
SD
LE
LEr
SD
DA
SA
FC
DSPA SSAP
DU
FCS
ED
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte variabil 1 byte 1 byte
I dati d’utente si inseriscono nella cella DU (Data Unit) specificata all’interno della
struttura generale data dal telegramma e sono limitati a un massimo di 244 byte per
nodo e telegramma. Il resto dei byte compone l’intestazione, fornendo la seguente
informazione:
SD. Start Delimiter. Inizio di telegramma. Si fa notare che si ripete in due posti.
LE. Lunghezza del telegramma (dati d'utente, DA, SA, FC, DSAP e SSAP).
LEr. Lunghezza del telegramma ripetuto.
DA. Destination Address. Indirizzo di destinazione.
SA. Source Address. Direzione del mittente.
FC. Function Code. Codice di funzione.
DSAP. Destination Service Access Point. Punto di accesso di servizio di
destinazione.
SSAP. Source Service Access Point. Punto di accesso di servizio della fonte.
Sia DSAP che SSAP consentono di definire il tipo di servizio del telegramma inviato.
0x3E
0x3D
0x3C
0x3B
0x3A
0x39
0x38
Check della configurazione (check configuration data)
Parametrizzazione (send parameterizacion data)
Diagnosi (read diagnostic data)
Lettura della configurazione (check configuration data)
Comandi di controllo al modulo slave
Lettura di uscite (read outputs)
Lettura di ingressi (read inputs)
FCS. Frame Checking Sequence. Sequenza di verifica di finestra.
ED. End Delimiter. Fine di telegramma. Siempre 0x16.
L’intestazione dei telegrammi è di 11 byte, eccetto in quelli di scambio di dati I/U dove
si dispone di un’intestazione ridotta di 9 byte (si omette l’invio di DSAP e SSAP).
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 11/28
Ogni byte del telegramma è inviato mediante RS 485 in 11 bit con la seguente
distribuzione:
1 bit di start
8 bit di dati
1 bit di parità (parità pari)
1 bit di stop
La trasmissione dati si definisce in modalità NRZ (Non Return to Zero). Il segnale
0 o 1 non si cambia nella durata del bit e se non vi è nessuna trasmissione il segnale
della linea si mantiene a 1. Un inizio della trasmissione con un bit di start provoca
un cambiamento del segnale a 0.
Start
0
bit 0
bit 1
Byte a transmitir
bit 2
bit 3
bit 4
bit 5
bit 6
bit 7
Parità
par
Stop
1
Nella trasmissione di una variabile maggiore di 8 bit (p. es. una variabile tipo word
di 16 bit) si invia prima il byte di maggior peso (byte più significativo) seguito dal byte
di minor peso (byte meno significativo).
File GSD
L’informazione dell’apparecchiatura che implementa il protocollo PROFIBUS è in un
file di testo con estensione GSD.
I file GSD di ognuna delle apparecchiature che fanno parte della rete sono aggiunti
al database del dispositivo maestro, in modo da poter così stabilire la comunicazione
con apparecchiature di altri costruttori e con altri modelli diversi.
Pertanto, avendo questo file e lo strumento di impostazione della rete disponibile nel
modulo maestro si eseguirà sia la parametrizzazione del sistema sia l’avvio della rete.
L'informazione contenuta su un file GSD è:
Nome del costruttore, prodotto e versione dello stesso.
Protocollo implementato.
Nº identificatore del prodotto.
Velocità di comunicazione supportate
Tempi di comunicazione
Lunghezza dei dati di I/U (ingressi/uscite) scambiati fra i dispositivi maestro e
slave.
Governo del regolatore - Assembly
Con PROFIBUS-DP, sono stati implementati nei regolatori due strutture di dati (8
byte di ingresso e 8 byte di uscita) denominati Assembly. Queste due strutture sono
progettate per poter governare gli azionamenti in tempo reale dal dispositivo
maestro. Composte da:
AssemblyIn che consente di stabilire il controllo sul regolatore dal dispositivo
maestro. Può modificare i valori dei relativi parametri e variabili.
12/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
AssemblyOut che consente al regolatore di restituire informazione sul suo stato
e allo stesso tempo i valori delle variabili richieste dal modulo.
AssemblyIn - Control
TABELLA 3.AssemblyIn.
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
B7
I_Fast
Drive_
Enable
B6
B5
Starting_Block
Speed_
HomeEnable
Switch
Dir_Var Bits 0-7
Command_
Command
Toggle_Bit
Data_Byte 0
Data_Byte 1
Data_Byte 2
Data_Byte 3
* KernelOperationMode
** KernelOperationMode
B4
B3
Lim - Lim+
B2
B1
Reset *
Stop
Jog - **
B0
Start *
Jog + **
Dir_Var Bits 8-12
LV13 = 0, cioè, in modalità automatica.
LV13 = 1, cioè, in manuale.
I_Fast: Bit che consente di attivare l’ingresso rapido (come evento di passaggio di
blocco) attraverso il bus di comunicazioni.
Starting_Block (7 bits): Specifica il nº di blocco a partire dal quale sarà iniziata
l’esecuzione nella tabella di movimenti.
Drive_Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il Drive
Enable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware sia attivato. Il
segnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un “AND” logico fra il
valore dell’ingresso fisico Drive_Enable e il bit dello Drive_Enable del AssemblyIn.
Speed _Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il
Speed Enable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware sia
attivato. Il segnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un “AND”
logico fra il valore dell’ingresso fisico Speed_Enable e il bit dello Speed_Enable del
AssemblyIn.
Home_Switch: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il
finecorsa dell’Home_Switch (micro di ricerca zero o riferimento).
Lim + : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsa del
limite positivo della corsa.
Lim - : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsa del
limite negativo della corsa.
Reset : Controllo digitale del segnale Reset. Se il regolatore è in modalità manuale
(LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog-. Se si è in
modalità automatica, l’attivazione di questo segnale esegue un Reset sul
sequenziatore di spostamenti.
Stop : Bit che consente di arrestare lo spostamento in corso.
Start : Controllo digitale del segnale Start. Se il regolatore è in modalità manuale
(LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog+. Se si è in
modalità automatica, è possibile impostare due possibili situazioni:
Se si attiva Start per la prima volta o dopo aver effettuato un Reset di spostamenti,
il sequenziatore di posizione inizia l’esecuzione del blocco indicato nei bit di
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 13/28
Starting_Block.
Se durante l’esecuzione di un blocco si attiva un segnale Stop, l’apparecchiatura
si arresta. Se a questo punto si attiva un segnale di Start, l’apparecchiatura
continua con l’esecuzione del blocco proprio dove si è arrestata quando è stato
attivato il segnale di Stop.
Command : Campo dell’AssemblyIn dove è indicata l’azione da effettuare dal
dispositivo maestro. Vedi gli esempi pratici descritti di seguito.
0
1
2
3
Leggere un parametro / una variabile.
Scrivere un parametro / una variabile.
Leggere nella tabella spostamenti
Scrittura nella tabella spostamenti
Dir_Var: Campo della struttura AssemblyIn che in funzione del comando richiesto
dal dispositivo maestro potrà indicare sia l’identificatore IdA di una variabile sia il
blocco di posizione da leggere/scrivere dal dispositivo maestro. Vedi gli esempi
pratici descritti di seguito.
Command Toggle Bit: Bit la cui finalità è quella di fare attivare dal modulo maestro
il comando richiesto nei bit Command dell’AssemblyIn. Ciò si ottiene respingendo
lo stato corrente del bit.
AssemblyOut - Stato
TABELLA 4.AssemblyOut.
B7
Byte 0 Ref_Done
Byte 1 -----Command_
Byte 2 Toggle_Bit_
Resp
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
-------
B6
B5
Reg_Status
Active_Block
Command_
Resp
-------
----
B4
Warning
B3
B2
B1 B0
Error In_Position --- Speed_Enable
Command Operation_Status
_Ok
-------
-------
-------
----
-------
Data_Byte_Resp 0
Data_Byte_Resp 1
Data_Byte_Resp 2
Data_Byte_Resp 3
(----) Bit riservati.
Ref_Done: Bit indicatore (all’elemento maestro) che l’azione di “ricerca dello zero”
è stata realizzata in modo soddisfacente.
Reg_Status: Bit indicatori dello stato in cui si trova il regolatore.
0
1
2
3
Eseguendo il test interno Start-Up
Controllo stabilito. In attesa di ricevere potenza
Power ON. Potenza e controllo definiti ma senza coppia nel motore
Torque ON. Motore con coppia (abilitato)
Warning: Bit indicatore che Il regolatore è esente in uno stato d'avviso (warning).
Errore: Bit indicatore che si è prodotto un errore nel regolatore.
In_Position: Bit indicatore che è stata raggiunta la posizione di destinazione di un
blocco. Attivato quando il posizionatore si trova all’interno della banda specificata
nel parametro PP57 - Position Window -.
14/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
Speed_Enable: Bit che riporta lo stato interno del segnale Speed_Enable del
regolatore. Si tiene conto sia dell’ingresso fisico sia del bit dell’AssemblyIn.
Active_Block: Bit indicatori dal nº di blocco della tabella di posizionamento
attualmente in esecuzione.
Command_Toggle_Bit_Resp: Dopo aver ricevuto un nuovo comando mediante il
cambio di valore di Command_Toggle_Bit, il regolatore inizia l'esecuzione. Conclusa
l ’ e s e c u z i on e , s i f a un a c o p i a d e l v a l o r e d i C o m m a n d _T o g g l e B i t i n
Command_Toggle_Bit_Resp. In questo modo, il modulo maestro viene informato
che il comando è stato completato.
Command_Resp: Risultato del comando specificato in i bit “Command”
dell'AssemblyIn.
Command_OK: Dopo aver ricevuto un nuovo comando mediante il cambio di valore
di Command_Toggle_Bit, il bit “Command_OK” sarà attivato quando il comando
richiesto è stato eseguito soddisfacente. Si metterà a zero ogni volta che si generano
errori nell’esecuzione del comando.
Operation_Status: Bit che riportano la “modalità” o lo “stato” in cui si trova il
sequenziatore di movimenti dell’apparecchiatura.
STOP
5
KernelStopSignal
KernelResetSignal
KernelStopSignal
0
KernelOperationMode
10-11-12
3
KernelStopSignal
BLOCK
PAUSE
Waiting for the
START signal
& JogNegativeSignal
& KernelManMode
(CONTINUOUS)
OR KernelResetSignal
OR KernelStopSignal
4
JOG mode
working
JogPositiveSignal
OR JogNegativeSignal
& KernelResetSignal
& KernelStopSignal
11
From all the
states
KernelManMode
(INCREMENTAL)
& END OF
MOVEMENT
10
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
Waiting for JOG
mode to be
deactivated
12
Alarm
2
JOG
MODE
1
JogPositiveSignal
KernelStartSignal & KernelStopSignal
Waiting for the
START signal not
to be active
Change to
KernelOperationMode
from
& KernelResetSignal
KernelStopSignal
KernelStartSignal
& KernelStopSignal
BLOCK IN EXECUTION
from
0-1-2-3-4-5
Change to
KernelStartSignal
BlockEnd
KernelResetSignal
6
Reset
AUTOMATIC
MODE
Alarm
15
Mnemonics & simbols
A (A negated)
A
“A” signal not active
Example:
“A” signal active
KernelStopSignal = KernelStopSignal not active
KernelStopSignal = KernelStopSignal active
Transitions between states
X
State
Operation Mode
FIGURA 5.
Modalità di funzionamento del regolatore.
Data_Byte_Resp 0-3: Byte di dati contenenti l’informazione richiesta (valore di
variabile, parametro o valori della tabella di posizionamento) dal modulo maestro.
Il Data_Byte_Resp 0 contiene il byte di minor peso della variabile richiesta mentre
il Data_Byte_Resp 3 contiene il byte di maggiore peso.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 15/28
Struttura dell'Assembly. Esempi pratici.
La struttura dell’Assembly facilita il compito ad un dispositivo maestro esterno nel
realizzare diverse operazioni con il regolatore utilizzando un unico tipo di messaggi
di comunicazioni. Un esempio è costituito dal PLC che esegue ciclicamente
operazioni con i vari moduli slave, utilizzando lo stesso tipo di messaggio rapido.
Vedi di seguito alcuni esempi pratici in cui si dettaglia come deve impostare il
dispositivo maestro ognuno dei bit dell’Assemblyln per realizzare le operazioni
richieste.
Nota: Si intenderà (in tutti gli esempi) che il bit di “Command_ Toggle_Bit_Resp”
che riporta il modulo slave prima che il modulo maestro invii l’AssemblyIn è a
zero.
Lettura parametri/variabili
Per leggere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnare
necessariamente al campo “Command” un 0.
Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assembly
corrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore è riportato
nell’ultima colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti specifici di fabbrica.
Quindi, se ad esempio si desidera leggere la variabile SV2 (rialimentazione di
velocità), immettere il valore Id Assembly di SV2 in esadecimale 1282h. Vedi
TABELLA 9.
Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desidera eseguire
l’ordine.
Scrittura parametri/variabili
Per scrivere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnare
necessariamente al campo “Command” un 1.
Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assembly
corrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore è riportato
nell’ultima colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti specifici di fabbrica.
Quindi, se ad esempio si desidera scrivere nel parametro CP20 (limite di corrente),
immettere il valore Id Assembly di CP20 in esadecimale 245h.
Vedi TABELLA 10.
Il valore da immettere nel parametro o nella variabile si immetterà nei primi quattro
byte di dati (destinati allo scopo) e nelle unità richieste. Vedi unità nella sezione
parametri, variabili e comandi del manuale del regolatore MCP o MCPi, a seconda
dei casi.
Quindi, se ad esempio si imposta un limite della corrente (come da parametro CP20)
di 5 A, si scriverà nei 4 byte “Data_Byte” il valore di 500 cA (centiAmpere).
Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desidera eseguire
l’ordine.
Una volta ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza del
parametro e cerca di scrivere sullo stesso. Se eseguito con successo, si attiva il bit
“Command_OK” del messaggio AssemblyOut.
16/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
Tabella di movimenti
Le apparecchiature MCP/MCPi sono dotate di anello di posizione e posizionatore.
La sequenza di spostamenti da eseguire dal posizionatore è programmata mediante
una tabella di 127 blocchi. Ogni blocco imposta una posizione e in esso possono
essere programmati diversi parametri (posizione assoluta o incrementale, velocità
massima di posizionamento, attivazione uscite dopo l’esecuzione del blocco, ...) ai
quali il posizionatore ubbidisce durante l’esecuzione del blocco.
È possibile la lettura/scrittura di tutti gli elementi che compongono la tabella di
spostamenti tramite i messaggi Assembly. Nella struttura del blocco di
posizionamento di seguito riportata, TABELLA 5. si descrivono le 16 word che
compongono il blocco. La word più significativa (di maggior peso) è quella situata
più a sinistra (word 15) e quella meno significativa (di minor peso) è situata più a
destra (word 0).
TABELLA 5.Struttura del blocco di posizionamento.
Descriz.
Riserv. LOOP
del campo
Valore
0000h
NEXT
PROGOUT
EVENTO
TIPO
InRpos (reale)
InTpos (teorico)
0001h a 0080h
0000h
00000000h InBand
“OR”
a
Qnt pezzi
a
ActSpeedReached
FFFFh
SC00h
000000FFh NextSpeedReached
END=xxFEh (1
FastInput (2
Nº WORD
15-12
Descrizione
del campo
Valore
11
VELPOS
(2
9-8
POSDEST
VALORE
00000000h
a
FFFFFFFFh
00000000h
a
FFFFFFFFh
5-4
3-2
Nº WORD
(1
10
TEMPO
0001h
0002h
0003h
0004h
0005h
“OR”
0100h
7
0000h
a
FFFFh
6
MODO
Assoluto
Incremental
+ infinite
- infinite
stop
0000 0001h
0000 0002h
0000 0003h
0000 0004h
0000 0005h
1-0
La word nº10, < seguente blocco > è costituita da due byte con differenti funzionalità.
Byte basso: indica il nº del successivo blocco da eseguire (valori validi da 1 a 127 ed inoltre il 254).
Byte alto: SC (Salto Condizionale). Se si desidera che alla fine del blocco aumenti il contatore pezzi
realizzati (REG2), questo byte dovrà prendere un valore diverso da zero. Quando il contapezzi coincide
con il nº di pezzi desiderati (REG1) il seguente blocco da eseguire sarà quello indicato in questo byte.
END (xxFEh): indipendentemente dal valore che possiede il byte alto (xxh), se si immette (FEh) nel byte
basso, significherà il blocco finale del programma.
Se si desidera che la condizione di passo di blocco sia "posizione teorica raggiunta" o attivazione
dell’ingresso rapido "fast input", il valore da immettere sarà 0102h.
Lettura nella tabella spostamenti
Per la lettura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare il valore
2 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elemento della tabella
si imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (di minor peso) si
indicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit più significativi (di maggior
peso) il numero di “word” da leggere all’interno del blocco.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 17/28
Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è molto consigliabile
(imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitare così equivoci
nell’interpretazione dei dati.
Esempio.
Per leggere il valore della posizione di destinazione (word 2 e 3, essendo l’origine
il più basso, cioè 2) del numero di blocco 19 si immette il valore esadecimale 213h
nel campo “Dir_Var” dell’AssemblyIn. A questo punto, quando sarà eseguito l’ordine,
mettere a 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.
Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza delle
informazio ni ri chi este e, in cas o a ffe rma tiv o, attiva il com ando
“Command_Ok” e riporta la posizione di destinazione mediante i messaggi
AssemblyOut finché non cambierà di nuovo il bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio
di comando o di dato richiesto della tabella).
Scrittura nella tabella spostamenti
Per la scrittura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare il valore
3 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elemento della tabella
si imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (di minor peso) si
indicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit più significativi (di maggior
peso) il numero di “word” da scrivere all’interno del blocco.
Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è molto consigliabile
(imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitare così equivoci
nell’interpretazione dei dati.
Esempio.
Per cambiare il tipo di evento (condizione di passaggio di blocco del posizionatore,
word 7) occorre scrivere contemporaneamente le word 6 e 7. Quindi, se si vuole fare
un cambiamento di blocco del posizionatore quando l’anello di posizione raggiunge
la posizione teorica finale (evento del tipo 2), si scriverà il valore esadecimale 20000h
nei byte di dati “Data_Byte”. A questo punto, quando sarà eseguito l’ordine, mettere
a 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.
Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza dei dati che saranno
scritti e, se riesce a scriverli con successo, attiverà quindi il comando “Command_Ok”
del messaggio AssemblyOut.
18/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
Avvio
Selezione della velocità di comunicazione
Il regolatore dispone di una funzione di ricerca automatica della velocità. Questa
selezione si esegue nel dispositivo maestro.
Determinazione del nº di nodo
Per identificare qualsiasi dispositivo all'interno del bus
sarà necessario assegnare un nº identificatore unico
che gli consenta di differenziarsi da qualsiasi altra
apparecchiatura facente parte della rete ed evitare così
collisioni. Questo nº identificatore ID si conoscerà come
nº di nodo.
La determinazione del nº di nodo dell’apparecchiatura
si realizza mediante i due commutatori rotativi x1 e x10
di selettore di nodo (NODE). Ognuno dispone delle
posizioni 0, 1, 2, ...,9. Il regolatore sarà identificato nella
rete con il nº di nodo che gli è stato assegnato dopo aver
eseguito un reset dello stesso. A seconda delle
posizioni dei commutatori rotativi della figura, il nº di
Connettore
SUB-D F9
Nota: Questa figura corrisponde a una parte del fronte di un regolatore MCP.
Il connettore SUB-D F9 che consente di collegare il regolatore al bus di campo
è situato sul fronte del modulo accanto ai commutatori rotativi di selezione di
nodo, come illustra l’immagine. Se l’utente dispone di un regolatore MCPi, il
connettore SUB-D F9 non è situato sulla parte frontale del modulo (come nel
MCP) ma sulla parte superiore.
Led indicatori di stato
Il regolatore dispone di due indicatori o led “bicolor”. Éstos son, MS (Module
Status) y NS (Network Status). L’indicatore MS visualizza lo stato
dell’apparecchiatura e l’indicatore NS informa dello stato all’interno della rete
PROFIBUS.
In una procedura iniziale di funzionamento dell’apparecchiatura questi led
seguono la sequenza sotto indicata di stati, allo scopo di verificarne il corretto
stato.
250 ms ON
MS
green
MS
red
NS
green
250 ms ON
250 ms ON
250 ms ON
NS
red
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 19/28
Indicatore MS (Module Status)
Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura propriamente detta. Gli
stati che possono essere raggiunti attualmente sono:
TABELLA 6.Indicador MS.
Stato
del led
Verde intermittente
Rosso intermittente
Stato
Interpretazione
dell'apparecch
Operativo
Il regolatore è esente da errori
Errore
Il regolatore è in stato di errore
Indicatore NS (Network Status).
Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura all’interno della rete
PROFIBUS. Gli stati che possono essere raggiunti attualmente sono:
TABELLA 7.Indicatore NS.
Stato
del led
Stato
Interpretazione
dell'apparecchiat
Non illuminato
Selezione della
velocità
di comunicazione
Il regolatore non rileva nessuna velocità di
comunicazione.
1. Non vi è attività nella rete o
2. Il cavo è disinserito.
Verde intermittente Vi sono
scambio
dei dati.
Vi è cambio di informazione degli I/U
(AssemblyIn/AssemblyOut) fra il modulo
regolatore e il dispositivo maestro.
Rosso
lampeggiante
Vi sono
scambio
dei dati.
1. Watchdog. Non sono stati ricevuti
messaggi dal dispositivo maestro durante
un tempo determinato e dato che WD_ON è
attivato, è saltata la protezione.
2. L’elemento maestro ha obbligato lo slave
ad uscire da questo stato.
3. Problemi di parametrizzazione o
impostazioni. Vedi diagnosi nel dispositivo
maestro.
Rosso permanente Vi sono
scambio
dei dati.
1. Il selettore di nº di nodo è mal posizionato
o danneggiato, oppure
2. La scheda di comunicazioni Profibus è
deteriorata o danneggiata.
Messaggi sul display
TABELLA 8.Messaggi sul display.
Errore
E420
E421
Interpretazione
Il regolatore è uscito dallo stato di scambio di dati.
Errore nell’inizializzazione della scheda di comunicazioni PROFIBUS.
- Il selettore di nº di nodo è mal posizionato o danneggiato.
- La scheda di comunicazioni Profibus è deteriorata o danneggiata.
20/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
Parametri, variabili e comandi
Si riporta di seguito un elenco dei parametri, variabili e comandi del regolatore. Sono
state raggruppati e ordinati in tabelle. Si riportano di seguito i campi visualizzati nelle
relative intestazioni e il loro significato.
Nome
Tipo
di dati
Valore
Descrizione
IdAssembly
Mnemonico Identificatore della variabile
UINT. Variabile di 16 bit (senza segno).
INT. Variabile di 16 bit (con segno).
UDINT. Variabile di 32 bit (senza segno).
DINT. Variabile di 32 bit (con segno).
STRING. Variabile di tipo testo.
Limiti minimo e massimo della variabile
Nome che ne descrive il significato (in inglese)
Nº identificatore della variabile che deve essere utilizzata per accedere ad
essa attraverso l’Assembly.
Anello di velocità
TABELLA 9.Parametri e variabili relative all’anello di velocità
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
IP6
IV1
SP1
SP2
SP3
SP10
SP19
SP20
SP21
SP30
SP40
SP41
SP42
SP43
SP45
SP60
SP65
SP66
SV1
SV2
SV6
SV7
SV15
UINT
INT
UINT
UINT
UINT
UINT
INT
UINT
UINT
INT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
DINT
DINT
DINT
DINT
DINT
DigitalInputPolarity
AnalogInput1
VelocityProportionalGain
VelocityIntegralTime
VelocityDerivativeGain
VelocityLimit
SymmetryCorrection
VoltageRpmVolt
RpmRpmVolt
VelocityOffset
VelocityThresholdNx
VelocityWindow
StandStillWindow
VelocityPolarityParameters
VelocityCommandSelector
VelocityAccelerationTime
EmergencyAcceleration
VelocityDecelerationTime
VelocityCommand
VelocityFeedback
VelocityCommandAfterFilters
VelocityCommandFinal
DigitalVelocityCommand
0a1
-12000 a 12000
0 a 9999
0 a 9999
0 a 9999
0 a 9999
-500 a 500
1000 a 9999
10 a 9999
-2000 a 2000
0 a 9999
0 a 9999
0 a 9999
0a1
0a2
0 a 4000
0 a 4000
0 a 4000
-6·107 a 6·107
-6·107 a 6·107
-6·107 a 6·107
-6·107 a 6·107
-6·107 a 6·107
0x841
0x881
0x1241
0x1242
0x1243
0x1244
0x1245
0x1246
0x1247
0x1248
0x1249
0x124A
0x124B
0x124C
0x124D
0x124E
0x124F
0x1250
0x1281
0x1282
0x1283
0x1284
0x1285
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 21/28
Anello di corrente
TABELLA 10.Parametri e variabili relative all’anello di corrente.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
CP1
CP2
CP10
CP11
CP20
CP30
CP31
CP32
CP45
CV1
CV2
CV3
CV10
CV11
CV15
IV2
IV3
TP1
TV1
TV2
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
INT
INT
INT
INT
INT
INT
INT
INT
UINT
INT
INT
CurrentProportionalGain
CurrentIntegralTime
VoltageAmpVolt
AmpAmpVolt
CurrentLimit
CurrentCommandFilter1Type
CurrentCommandFilter1Frequency
CurrentCommandFilter1Damping
CurrentCommandSelector
Current1Feedback
Current2Feedback
CurrentFeedback
Current1Offset
Current2Offset
DigitalCurrentCommand
AnalogInput2
CurrentCommandAfterScaling
TorqueThresholdTx
TorqueCommand
TorqueFeedback
0 a 999
0 a 999
1000 a 9999
100 a 5000
0 a 5000
0a1
0 a 4000
0 a 1000
0a3
-5000 a 5000
-5000 a 5000
-5000 a 5000
-2000 a 2000
-2000 a 2000
-5000 a 5000
-1200 a 1200
-9999 a 9999
0 a 100
-9999 a 9999
-9999 a 9999
0x241
0x242
0x243
0x244
0x245
0x246
0x247
0x248
0x249
0x281
0x282
0x283
0x284
0x285
0x286
0x882
0x883
0x1341
0x1381
0x1382
General
TABELLA 11.Parametri relativi ai generali.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
AP1
LP48
LP49
LP143
MP1
MP2
MP3
PP57
UINT
UINT
UDINT
UINT
STRING
UINT
UINT
DINT
PrimaryOperationMode
PositionActionsSelect
InBandPosition
ModuleCommandMode
MotorType
MotorTorqueConstant
MotorContinuousStallCurrent
PositionWindow
0x41
0xB43
0xB44
0xB45
0xC41
0xC42
0xC43
0xF49
PP76
PP103
PP159
UINT
UDINT
UDINT
PositionDataScalingType
ModuleValue
MonitoringWindow
2a5
-32768 a 32767
0 a 7fffffff
0a2
-32768 a 32767
0 a 1000
0 a 5000
0x80000000 a
0x7fffffff
1 a 65535
0 a 0x7fffffff
0 a 0x7fffffff
22/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
0xF4A
0xF4B
0xF50
MCP/MCPi - Ref.0612
Retroazione
TABELLA 12.Parametri relativi alla retroazione.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
NP117
NP118
NP121
NP122
NP123
NP131
NP132
NP133
PP55
PP115
UINT
UINT
UINT
UINT
UDINT
UINT
UINT
UDINT
UINT
UINT
ResolutionOfFeedback2
ResolutionOfLinearFeedback
InputRevolutions
OutputRevolutions
FeedConstant
InputRevolutions2
OutputRevolutions2
FeedConstant2
PositionPolarityParameters
PositionFeedback2Type
0 a 65535
0 a 65535
1 a 65535
1 a 65535
0 a 7fffffff
1 a 65535
1 a 65535
0 a 0x7fffffff
0 a 65535
0 a 32
0xD42
0xD43
0xD44
0xD45
0xD46
0xD47
0xD48
0xD49
0xF48
0xF4E
IdAssembly
Limiti
TABELLA 13.Parametri e variabili relative ai limiti.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
LV160
LV161
PP49
UDINT
UDINT
DINT
PositioningAcceleration
PositioningAcceleration2
PositivePositionLimit
PP50
DINT
NegativePositionLimit
0 a 0x7fffffff
0xB8D
0 a 0x7fffffff
0xB8E
0x80000000 a 0xF44
0x7fffffff
0x80000000 a 0xF45
0x7fffffff
Ricerca di zero
TABELLA 14.Parametri e variabili relative alla ricerca zero.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
PP1
PP41
PP42
UINT
UINT
UDINT
HomingVelocitySlow
HomingVelocityFast
HomingAcceleration
0 a 1200
0 a 6000
0 a 0x7fffffff
0xF41
0xF42
0xF43
PP52
DINT
ReferenceDistance1
PP54
DINT
ReferenceDistance2
PP147
UINT
HomingParameter
0X80000000 a 0xF46
0x7fffffff
0X80000000 a 0xF47
0x7fffffff
0 a 65535
0xF4F
PV173
DINT
MarkerPositionA
PV200
PV208
UINT
UINT
MCP/MCPi - Ref.0612
0X80000000 a 0xF83
0x7fffffff
HomeSwitch
0a1
0xF85
ReferenceMarquerPulseRegistered 0 a 1
0xF86
Protocollo PROFIBUS-DP - 23/28
Anello di posizione
Regolazione.
TABELLA 15.Parametri relative all’anello di posizione. Regolazione.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
LP22
LP23
PP104
PP105
PP216
PP218
UDINT
UDINT
UINT
UINT
UINT
UINT
JogVelocity
JogIncrementalPosition
PositionKvGain
PositionKvGain2
ReferenceDistance2
ReferenceMarquerPulseRegistered
0 a 500000
0 a 0x7fffffff
0 a 65535
0 a 65535
0 a 120
0 a 120
0xB41
0xB42
0xF4C
0xF4D
0xF51
0xF52
Controllo.
TABELLA 16.Parametri, variabili, comandi e registri relativi all’anello di posizione. Controllo.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
LV13
LV14
LV15
LV16
LV17
LV19
LV20
LV21
LV35
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
DINT
KernelOperationMode
KernelAutoMode
KernelStartSignal
KernelStopSignal
KernelResetSignal
KernelManMode
JogPositiveSignal
JogNegativeSignal
BlockTravelDistance
LV36
DINT
BlockCoveredDistance
LV158
DINT
TargetPosition
LV159
LV242
PC148
PC150
PV51
UDINT
UINT
UINT
UINT
DINT
PositioningVelocity
TargetPositionAttained
DriveControlledHoming
ChangePosFB12
PositionFeedback1
PV53
DINT
PositionFeedback2
PV189
DINT
FollowingError
RG1
RG2
RG3
RG4
UINT
UINT
UINT
UINT
PiecesCount
ActualPiecesCount
RunningBlock
PositionBlockIni
0a1
0a1
0a1
0a1
0a1
0a1
0a1
0a1
0x80000000
0x7fffffff
0x80000000
0x7fffffff
0x80000000
0x7fffffff
0 a 0x7fffffff
0a1
0 a 15
0 a 16
0x80000000
0x7fffffff
0x80000000
0x7fffffff
0x80000000
0x7fffffff
0 a 65535
0 a 65535
0 a 127
0 a 127
24/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
IdAssembly
0xB81
0xB82
0xB83
0xB84
0xB85
0xB86
0xB87
0xB88
a 0xB89
a 0xB8A
a 0xB8B
0xB8C
0xB8F
0xF02
0xF03
a 0xF81
a 0xF82
a 0xF84
0x11C1
0x11C2
0x11C3
0x11C4
MCP/MCPi - Ref.0612
Comandi
TABELLA 17.Comandi
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
DC1
DC2
GC1
GC3
GC10
GV11
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
RC1
UINT
ResetClassDiagnostics
ResetHistoricOfErrors
BackupWorkingMemoryCommand
AutophasingCommand
LoadDefaultsCommand
SoftReset
EncoderParameterStoreCommand
0 a 15
0 a 15
0 a 15
0 a 15
0 a 15
0 a 16
0 a 15
0x301
0x302
0x601
0x602
0x603
0x685
0x1101
Diagnosi
TABELLA 18.Parametri e variabili relative ai diagnosi.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
BV14
DV17
DV31
DV32
DV50
UINT
STRING
UINT
UINT
UDINT
NotProgrammableIOs
HistoricOfErrors
DriveStatusWord
MasterControlWord
ErrorBitArea
0x181
0x381
0x382
0x383
0x384
DV51
GP5
GV2
GV5
GV7
GV9
GV16
GV75
HV5
GV50
ID4
UINT
UINT
STRING
INT
UINT
STRING
UINT
STRING
UINT
UDINT
UINT
WarningBitArea
ParameterVersion
ManufacturerVersion
CodeChecksum
Password
DriveType
MotorTableVersion
ErrorList
PLDVersion
SerialNumber
BusCodeChecksum
0 a 65535
0 a 999
0 a 65535
0 a 65535
0x80000000 a
0x7fffffff
0 a 65535
0 a 9999
0 a 9999
-32768 a 32767
0 a 9999
-32768 a 32767
0 a 32767
-32768 a 32767
0 a 65535
0 a 0x7fffffff
0 a 65535
0x385
0x642
0x681
0x682
0x683
0x684
0x686
0x687
0x781
0x688
0x1B85
Miscellanee
TABELLA 19.Parametri e variabili relative ai miscellanee.
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
EP1
EP3
GP3
GP9
GP11
GP15
GP16
IP14
IP17
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
EncoderSimulatorDirection
StoppingTimeOut
DriveOffDelayTime
IOFunctionsTime
AutomaticInitialization
MonophaseSelector
DigitalInputFunctionSelector
AnalogFunctionSelector
1 a 4096
0a1
0 a 9999
0 a 9999
0 a 9999
0a1
0a1
0a4
0a2
0x441
0x442
0x641
0x643
0x645
0x646
0x647
0x842
0x843
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 25/28
Nome
Tipo
di dati
Descrizione
Valore
IdAssembly
IV10
KP3
KP4
KV6
KV10
KV32
KV36
KV40
KV41
OP1
OP2
OP3
OP4
OP6
OP14
OP15
OV10
QP14
QP16
QV22
QV96
RP1
RP2
RP3
RP4
RV1
RV2
RV3
IV11
OV11
QP11
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
STRING
UINT
UINT
UINT
INT
INT
INT
INT
UINT
UINT
UINT
UINT
DigitalInputs
ExtBallastPower
ExtBallastEnergyPulse
MotorTemperature
CoolingTemperature
I2tDrive
I2tMotor
IntBallastOverload
BallastSelector
DA1IDN
DA2IDN
DA1ValuePer10Volt
DA2ValuePer10Volt
DigitalOutputPolarity
DigitalOutputFunctionSelector
DigitalOutputWarningSelector
DigitalOutputs
ProtocolTypeSelector
SerialSetting
IDNListOfInvalidOperationData
SlaveArrangement
FeedbackSineGain
FeedbackCosineGain
FeedbackSineOffset
FeedbackCosineOffset
FeedbackSine
FeedbackCosine
FeedbackRhoCorrection
DigitalInputsCh2
DigitalOutputsCh2
CanBusSpeed
0a1
200 a 2000
200 a 2000
0 a 200
0 a 200
0 a 100
0 a 100
0 a 100
0a1
0 a 13
0 a 13
0 a 9999
0 a 9999
0a1
0a7
0a2
0a1
2a4
0 a 65535
0 a 65535
0 a 127
0 a 8192
0 a 8192
-2000 a 2000
-2000 a 2000
-512 a 511
-512 a 511
0 a 65535
-32768 a 32767
-32768 a 32767
0 a 20
0x884
0xA41
0xA42
0xA81
0xA82
0xA83
0xA84
0xA85
0xA86
0xE41
0xE42
0xE43
0xE44
0xE45
0xE46
0xE47
0xE81
0x1044
0x1045
0x1081
0x1083
0x1141
0x1142
0x1143
0x1144
0x1181
0x1182
0x1183
0x885
0xE82
0x1043
26/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
MCP/MCPi - Ref.0612
Note d’utente.
MCP/MCPi - Ref.0612
Protocollo PROFIBUS-DP - 27/28
Uffici sussidiari della FAGOR:
PORTUGAL
Nanjing:
SPAIN
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel:
351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu, Nanjing 210008
Jiangsu Provence
Tel: 86-25-3328259
Fax: 86-25-3328260
E-mail: [email protected]
USA
Chicago:
CHINA
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel: 1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
E-mail: [email protected]
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment
Co.Ltd., Guangzhou Rep.Office
Room 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu
Baiyun District - GUANGZHOU 510405
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
E-mail: [email protected]
California:
Shanghai:
Sede centrale :
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
E-mail: [email protected]
Tel:
34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel:
34-943-000690
Fax: 34-943-360527
E-mail: [email protected]
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel:
34-943-719200
Fax: 34-943-039783
New Jersey:
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel:
813 654 4599
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
E-mail:
[email protected]
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.:
49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
E-mail: [email protected]
ITALY
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel:
1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
E-mail: [email protected]
South East:
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel:
1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
E-mail: [email protected]
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel:
1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
E-mail: [email protected]
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.:
1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
E-mail: [email protected]
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.:
1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.:
39-0295301290
Fax: 39-0295301298
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.:
55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
E-mail: [email protected]
UNITED KINGDOM
CHINA, P.R.
Beijing:
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel:
44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
E-mail: [email protected]
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
E-mail: [email protected]
28/28 - Protocollo PROFIBUS-DP
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Co., Ltd - SHANGHAI Representative Office
Room No.1906
LianTong International Building
No. 547 Tianmu Xilu
SHANGHAI, P.C. 20070
Tel: 86-21-63539007
Fax: 86-21-63538840
E-mail: [email protected]
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
E-mail: [email protected]
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
E-mail: [email protected]
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
E-mail: [email protected]
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
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MCP/MCPi - Ref.0612